はい，できます。
QRコードは常に同じものが表示されますので，複数の方が設定しても認証アプリには同じ認証コードが表示されます。

ただし，どなたかが設定すると，その後他の方がコントロールパネルにログインできなくなりますので，設定後は一旦「多要素認証を有効にする」のチェックを外してください。
そして，コントロールパネルにログインされる方が全員設定を終えたら（最後に設定する方が），「多要素認証を有効にする」のチェックを入れたままにしておいてください。